基于A*算法和改进模拟退火算法提出了一种新型的无人机航迹规划方法,解决了多无人机在复杂约束条件下完成多目标任务的问题。首先,对任务区域的禁飞区域、目标区域及目标区域内巡航有效区建立模型,采用A*算法解决了无人机途中躲避障碍(禁飞区)的最优路径选择问题;其次,应用模型分解技术合理将有效区域分解为多个子目标点,结合改进模拟退火算法对子目标航迹规划,解决了无人机在巡航有效区子目标区域内的高覆盖率问题。最后,以无人机在抗震救灾中的真实数据为实例,通过仿真实验验证了所提方法的鲁棒性和有效性。
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