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摘要
针对当前不规则曲线型磨削轨迹提取效率低的问题,以某型号汽车刹车片支架毛坯件为研究对象,对其磨削轨迹的提取进行研究。首先建立摄像机标定模型,用Matlab相机标定工具箱进行相机标定实验,得到相机内外参数;然后用工业CMOS相机对毛坯件进行图像采集,用Matlab软件进行图像处理,得到毛坯件的磨削边缘;利用等弦高误差法对其进行离散化,得到若干离散点的在图像坐标系下的坐标;最后根据相机内外参数及坐标系间的变换关系进行坐标变换,得到离散点在世界坐标系下的坐标,并对其进行三次样条插值与拟合。拟合得到的磨削边缘效果良好,对进一步实现机器人磨削具有重要意义。
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