消振作动器伺服控制系统策略研究

作者：甘渊; 张绮瑶; 向洋; 郝振洋; 曹鑫; 邵陈懋

来源：微电机, 2020, 53(02): 43-49.

DOI：10.15934/j.cnki.micromotors.2020.02.009

• 消振作动器
• 伺服控制
• 双电机控制
• 负载前馈

针对主动消振用电力作动器及其控制系统的特征,建立了电力作动器的数学模型,并研究了基于电力消振作动器用双电机伺服控制系统策略。分析了伺服三环控制策略,并对各环路参数进行整定。同时针对偏心轮式负载的周期性脉动转矩对系统输出力的影响,建立了偏心轮周期性脉动负载模型,通过负载前馈策略来抑制负载周期性的脉动。最后,对上述系统进行了仿真和实验,实验结果显示输出力的力幅误差降低至5%,力幅变化300N所需的时间小于0.5s,满足系统减振的指标要求,实现了优化伺服控制策略的目的。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学