应用于城市环境的MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航抗差滤波器（英文）

作者：和涛; 张慧君; 李孝辉; 江南; 王东宇

来源：中国惯性技术学报, 2023, 31(02): 179-188.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.02.010

• 抗差滤波器
• 误差检测与分离
• 自适应滤波
• 紧耦合
• 城市环境
• GPS

为了提高MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统在城市区域中因为GPS信号短时中断或被干扰时的性能，提出了一种基于Kalman滤波的抗差滤波器模型-Kalman抗差滤波器。在Kalman抗差滤波流程中，构建了具有误差检测和分离功能的Kalman滤波器来应对包括伪距和伪距率等GPS测量的突发故障，通过自适应因子向量调整测量噪声获得高精度的导航解。在城市公路上开展了现场试验，对Kalman抗差滤波器的可用性进行了测试。相较于常规的Kalman滤波器，使用Kalman抗差滤波器的紧耦合组合导航系统水平位置误差下降超过30%，高程位置误差的降低大约50%，速度误差下降了17.5%。Kalman抗差滤波器能够有效的降低城市区域中MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统的导航解误差。

• 单位
  昆明船舶设备研究试验中心; 中国科学院国家授时中心; 中国科学院大学