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摘要
针对具有不确定性、外界未知干扰和跟踪轨迹变化的非线性工业过程，提出一种时变轨迹鲁棒模糊预测控制方法。该方法将非线性工业过程根据模糊规则表示为Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型，并扩展输出跟踪误差到模糊模型中得到新型多自由度状态空间模型。针对扩展模型设计控制器，并给出基于线性矩阵不等式形式的稳定性充分条件，通过求解稳定性条件中参数计算对应子模型的控制律，并根据当前时刻的系统状态确定每个子模型和控制律的权值。同时，由于在实际生产过程中被控变量需要根据外界变化来实时调节，在设计控制器时充分考虑跟踪轨迹变化的影响。在啤酒发酵罐温度系统仿真研究结果表明设计的控制器能够满足控制需求，保证系统的稳定性和最优性能。
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