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摘要
针对一类参数严格反馈型不确定非线性系统，考虑存在外界干扰的情况下，设计了一种基于反推方法的自适应滑模区域到达控制器，提高了系统对非匹配不确定性以及未知干扰的鲁棒性。与传统的设定点控制或位置控制不同，区域到达算法的控制目标是一个以期望点为中心的目标区域。控制器的设计综合了人工势场法、自适应控制、反推技术、滑模控制和李雅普诺夫方法。利用人工势场法设计目标势能函数，将区域误差引入势能函数中，结合李雅普诺夫方法，可以实现对目标区域的到达跟踪控制。采用基于反推的区域控制思想，将高阶整体模型分解为低阶子系统，并分别设计相应的滑模面，同时在前n-1步中结合自适应律，能够在线估计非线性系统的不确定参数项，增加了所提出的控制方案的适用性。最后，基于Lyapunov理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性，并通过仿真结果表明了所设计控制器的有效性。
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