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摘要
为降低工业机器人标定中测量粗差数据对坐标系转换精度的影响，提出了一种基于三维直线拟合的机器人与跟踪仪坐标系转换方法。首先，利用激光跟踪仪测量机器人空间中规划的三条两两正交的直线轨迹，获取测量数据集；然后，基于最小二乘拟合得到基准直线；最后，通过判断各数据点到基准直线距离与设定距离阈值的大小关系滤除粗差数据，达到优化坐标系转换数据的目的，进而提高坐标系转换精度。基于该方法设计了基于三维直线拟合的坐标系转换软件，并搭建了坐标系转换验证实验装置，开展了相关实验研究。结果表明：相对于基于随机点的坐标系转换方法，采用该坐标系转换方法得到的坐标系单点转换精度提升超过29%,综合均方根误差降低超过17%。该坐标系转换方法可有效提高坐标系转换精度，满足工业机器人标定中对坐标系转换精度的要求。
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