巡检机器人机械手运动学分析

作者：苏志磊; 张志远; 刘洋

来源：内江科技, 2018, 39(09): 74-75.

• 巡检机器人
• 关节型
• 机械手
• 齐次变换矩阵
• 正运动学

<正>针对具体巡检机器人机械手进行分析,使用DenavitHartenherg法对四自由度机械手建模,利用D-H法建立机械手正运动学模型,并应用Paul代数法基础上,计算分析机械手各关节角与执行器末端的坐标之间的关系,简化逆运动学解的计算方法,同时降低了计算复杂度。

• 单位
  安徽理工大学