基于神经网络的四旋翼无人机安全性分析

作者：梁惠勇; 赵振根

来源：控制工程, 2022, 1-11.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20211107

• 四旋翼无人机
• 神经网络
• 动量梯度下降
• 卡尔曼滤波
• 隐蔽攻击

随着四旋翼无人机在各行各业的广泛应用，无人机飞行过程中面临的信息安全问题也日益严峻， 急需提升无人机系统的安全性。对此， 利用前馈神经网络方法，进行四旋翼无人机的安全性分析。首先，针对带有卡方检验异常检测系统的四旋翼无人机，将无人机安全性分析问题转化为一个带有隐蔽约束的攻击性能优化问题。其次，基于神经网络正向值传播和逆向梯度传播机制，提出无人机隐蔽传感器攻击的神经网络算法，并研究了闭环控制下无人机系统的安全性。最后， 分别针对开环情况和闭环控制下的无人机系统，进行了隐蔽传感器攻击算法的验证。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学