为了应对低空空域下频发的无人机“黑飞”事件，本文采用了以协同追捕为代表的柔性反制思路，然而由于低空运行环境复杂、任务快变、约束多元，传统最优控制方法难以有效适用，因此，研究了多对多场景下的多无人机协同追捕问题，建立了基于Voronoi图的多无人机协同追捕模型，并证明了基于面积最小化的追捕策略的鲁棒性。进而，考虑环境障碍、信息非完备的约束条件，提出了基于最近邻协商的多机协同追捕方法，仿真结果验证了所提出的协同追捕策略的高效性和鲁棒性，为多无人机协同追捕问题提供了理论与技术支撑。
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