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摘要
针对重型AGV定位精度差及其纠偏能力弱的问题,阐述了AGV偏差形成原因及其纠偏控制方法,对AGV纠偏运动控制模型、纠偏控制系统进行了研究。建立了AGV轨迹规划数学运动模型以及直流电机PWM纠偏调速控制模型,采用Matlab软件进行了仿真,获得了AGV运动曲线与PID纠偏控制曲线特性规律;给出了现场实验测试方法,进行了实验样机现场运行与测试,获得了AGV实际运行与理想轨迹的偏差数据。研究结果表明:采用直流电机PWM调速与PID纠偏控制算法后,系统能够稳定快速校正AGV的轨迹偏差,响应时间约为3 s,实验测量数据误差小于±10 mm。
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单位电子工程学院; 山东科技大学
