AUV智能集群协同任务研究进展

作者：胡桥; 赵振轶; 冯豪博; 姜川

来源：水下无人系统学报, 2023, 31(02): 189-200.

• 自主水下航行器
• 智能集群
• 集群围捕
• 路径规划
• 编队控制

随着智能集群技术的发展和日渐成熟,自主水下航行器(AUV)以集群的形式互相协作执行任务成为了未来水下任务发展的必然趋势。由于水下环境的特殊性,水下多航行器集群协同任务面临巨大挑战。论文概述了国内外AUV智能集群协同任务的相关研究进展。从集群围捕、路径规划、编队控制等角度,系统性阐述了AUV智能集群多种任务及其关键技术的国内外发展现状,同时介绍了作者团队近年来开展AUV集群协同围捕和水下多路径规划等研究工作。通过对现有研究成果的总结与分析,为探索和规划水下多航行器集群协同任务的发展方向提供了参考。

• 单位
  西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室; 西安交通大学