电动缸举升伺服机构动力学建模与参数辨识

作者：万子平; 范世珣; 马丽莎; 陈宁; 任广安; 范大鹏^*

来源：控制理论与应用, 2023, 1-11.

• 电动缸举升机构
• 正交投影定理
• 记忆区间
• 循环最小二乘法

针对电动缸举升伺服机构动力学参数辨识困难的问题，提出了一种限定记忆区间的循环最小二乘辨识法，用于机构全行程内非线性模型、扰动参数的辨识拟合。首先，分析了机构完整模型的非线性参数成因，并提出了相应的简化模型；然后，分析了最小二乘法在平均位姿下的参数近似辨识特性，并提出了限定记忆区间的循环最小二乘法；最后，通过构造输入输出信号和选择辨识伺服环路，使得辨识过程不会超过机构的行程范围。实验结果表明：所提辨识法使得正弦速度和位移响应均方根误差相比最小二乘法分别下降了59.3%和84.2%。所提辨识法可给电动缸举升伺服机构的高精度动力学建模、控制器结合观测器的复合控制策略地实现提供参考.

• 单位
  国防科技大学; 湖南大学