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摘要
本发明提供一种基于距离判断和角度偏转的移动机器人路径规划方法,包括如下步骤：步骤1：利用SLAM建图算法构建的全局栅格地图作为先验信息,用于全局路径规划得到预规划路径,在环境没有发生改变的静态环境中,移动机器人按照预规划路径进行运动,步骤2：当环境发生改变,即预规划路径上出现障碍物时,移动机器人根据激光雷达扫描的信息获取距离信息和障碍物角度范围信息,指导移动机器人偏转移动,达到回归全局预规划路径的目的,进而实现机器人在动态环境下的导航。本发明方法,通过机器人已有传感器获取障碍物距离信息和角度范围信息,进行解三角形计算出避障轨迹,降低了机器人计算量,增强了机器人运动的实时性,提高机器人移动效率。
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