通过非铺装地面时，主动弯曲腿部以维持机身高度，是四足轮腿式机器人在遇到障碍时保持机身稳定、减小冲击震动的一个方法。四足轮腿式机器人独有的足端轮结构使得其能感应、主动贴合地形起伏。通过扫描地表高度生成贴合地表的轮轴运动轨迹，使机器人可以通过弯曲腿部的方式使机身保持固定高度，以提高机器人的运动稳定性。此外，通过检测机身高度的方法，验证了提出轨迹生成方法的可行性。
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