针对现有打捞设备对河流、湖泊等中小型水域的漂浮垃圾清理效率低、清理不彻底的问题，基于树莓派和单片机设计一种以X型杆机构为收集主体的全新水面垃圾清理装置，详细阐述该装置机械结构设计、执行过程和智能化方案。经solidworks建模分析，搭建实物验证后，结果表明可在多种中小型水域环境下对多种垃圾形态进行收集，收集效果可观。
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