科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对视觉传感器受自身硬件条件及环境扰动的影响，采集到的关节点运动数据往往存在异常值的问题，为了提高Kinect获取的上肢关节点运动数据的准确性，提出了一种基于相似度函数的上肢关节点改进阈值滤波方法，来减小异常值对运动追踪的影响。基于前景轮廓相似度、肢体比例相似度和分布相似度构建了关节点相似度函数，将其用于评估截取的每帧关节点数据的可信度；分析了函数中各项参数对整体相似度的影响，基于相似度函数改进了阈值筛选法，并将其用于评估后的关节点数据的滤波；基于滤波后的上肢关节点运动数据完成了人机交互实验，提高了机械臂模仿人臂抓取的成功率。在跟踪人体上肢关节点运动时，与传统滤波方法相比，所提方法对关节点滤波的误差率更低，且具有较好的滤波稳定性和滤波速度。
-
单位华中科技大学; 数字制造装备与技术国家重点实验室
