无人机群协同跟踪地面多目标导引方法研究

作者：牛轶峰^*; 刘俊艺; 熊进; 李杰; 沈林成

来源：中国科学 技术科学, 2020, 50(04): 403-422.

• 无人机群
• 协同控制
• 多目标跟踪
• 状态融合估计
• 运动导引

多机协同目标跟踪是无人机系统的典型任务之一.由于军事任务的集群性,在实际中常需要跟踪多个不同的目标.如何使用尽量少的无人机对多个目标实施有效跟踪,以提高系统鲁棒性和定位精度,是一个重要的研究课题.本文针对复杂环境下无人机群协同跟踪地面多目标过程中的关键问题进行研究,设计了复杂环境下无人机群协同跟踪多目标系统架构,提出了考虑遮蔽区域机群跟踪多目标动态分组算法、自适应多模型无迹卡尔曼粒子滤波融合算法和障碍条件下机群协同目标跟踪运动快速导引方法.通过仿真试验和飞行试验,验证了本文方法的有效性.最后,对该领域的下一步研究方向进行了展望.

• 单位
  国防大学; 国防科技大学