农用履带机器人轨迹跟踪控制系统设计与试验

作者：匡文龙; 沈文龙; 姬长英^*; 田光兆; 顾宝兴; 刘朋

来源：东北农业大学学报, 2020, 51(04): 78-87.

DOI：10.19720/j.cnki.issn.1005-9369.2020.04.0010

• 履带式移动机器人
• 轨迹跟踪
• 滑模控制
• 运动学模型
• 位姿误差

为提高农用履带机器人智能化程度,设计并搭建由双侧电机驱动的机器人轨迹跟踪控制系统。在履带机器人运动学模型基础上,设计一种融合Lyapunov方法和反演滑模技术的轨迹跟踪控制律,并基于运动学约束,给出对应修正控制律。利用Simulink搭建轨迹跟踪仿真系统,结果表明,3种控制律均达到控制效果,而新提出的融合控制律收敛效果优于其他两种控制律。由电机控制器、南方S82RTK-GPS移动站、北微倾角传感器、上位机等组成轨迹跟踪控制系统,并运用融合控制律开展试验。实际试验结果表明,机器人在3种不同参考轨迹下,均可实现轨迹跟踪控制目标,验证控制系统有效性和可靠性。

• 单位
  南京农业大学