非线性系统的快速自学习改进ADRC控制方法

作者：廖雪超; 周游; 陈振寰; 邓万雄

来源：2018-09-13, 中国, ZL201811065970.4.

本发明公开了一种非线性系统的快速自学习改进ADRC控制方法,包括如下步骤：步骤一：创建自抗扰控制器(ADRC)：自抗扰控制器包括跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性误差反馈(NLSEF)和扰动补偿四部分；步骤11)建立跟踪微分器(TD)控制模型；步骤12)建立扩张状态观测器(ESO)控制模型；步骤13)建立非线性误差反馈(NLSEF)控制模型；步骤14)建立扰动补偿控制模型；步骤二：创建自学习自抗扰控制器(SADRC)：将自学习方法运用于非线性误差反馈(NLSEF)控制模型中,建立自学习非线性自抗扰控制系统模型；步骤三：创建快速自学习自抗扰控制器(FSADRC)：采用附加动量项的方法,设计面向学习率的自适应机制,建立基于动态自适应学习率的快速自学习模型。

• 单位
  武汉科技大学