机器人RV减速器传动误差的测量与分析

作者：王海霞; 吴清锋; 吴艺波; 王清忠; 郑柏恒; 胡伟健

来源：机械传动, 2020, 44(02): 104-108.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.015

• 机器人
• RV减速器
• 传动误差
• 测量
• 负载
• 输入转速

为准确测量机器人RV减速器的传动误差,分析测量过程中负载和输入转速的影响,指导机器人RV减速器的测量和应用,通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台,测量了RV-40E和RV-320E不同条件下的传动误差值,得到了传动误差曲线图。基于实验数据拟合出负载、输入转速、不同型号和传动误差之间的关系,分析了负载、输入转速、刚度对于传动误差的影响。结果表明,机器人RV减速器的传动误差随着负载和输入转速的增大而增大,随着刚度的增大而减小,负载对传动误差测量值的影响为3阶次,对其影响较大。

• 单位
  广东产品质量监督检验研究院