针对晶格式模块机器人的鲁棒性设计问题，提出一种基于强化学习算法的故障自修复方法。该方法将系统内以空位填充为目标的自修复过程转化为以包含空位的子群模块运动为手段的系统自重构过程。同时，基于强化学习算法提出一种离散方式下的空位移动路径规划，并按此引导空位在系统内穿行。仿真试验结果表明，该故障自修复方法的有效性在晶格式模块机器人系统上得到了验证，且可广泛应用于其他同构模块机器人系统。
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