具有多领导者的二阶多智能体系统时变编队控制

作者：李加程; 杨青胜^*; 韩涛; 肖波

来源：湖北师范大学学报(自然科学版), 2022, 42(04): 53-95.

• 时变编队
• 多智能体系统
• 多领导者

研究了具有多个领导者的二阶多智能体系统时变编队问题。首先，针对多领导者的二阶多智能体系统提出了时变编队控制协议。其次，通过代数图论、Riccati方程和Lyapunov稳定性理论证明了控制协议的稳定性，并得到了系统实现时变编队控制的充分条件。最后，利用数值仿真验证了控制算法的有效性和准确性。

• 单位
  自动化学院; 湖北师范大学