自主行走拖拉机道路识别与路径导航——基于激光扫描测距

作者：陈玉楼

来源：农机化研究, 2018, 40(09): 227-231.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2018.09.044

• 自主导航
• 激光测距
• 道路识别
• 机器视觉
• 拖拉机

针对拖拉机自主行走导航的应用需求,提出了一种应用于拖拉机自主行走的田间道路边缘检测与导航算法。该方法利用激光测距仪获取当前视场内路面、作物及障碍物信息,有效区分作物和道路,从而使拖拉机沿着田垄间行走;利用基于Sobel算子的机器视觉来获取导航航向角度,通过调整左右轮不同的速度,最终实现航向的驱动。为了验证该方案的可行性,在理想的实验室状态下,对激光扫描序列进行了测试,由激光扫描序列的波动性,验证了其对道路和农作物区分的准确性,从而验证了方案的可行性。由拖拉机自主导航实验发现:拖拉机可以准确地完成单垄行走和复杂多垄间行走的自主导航,最大的导航误差仅为0.033m,比传统的导航算法精确性更高,从而验证了方案的可靠性。

• 单位
  洛阳职业技术学院