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摘要
为解决传统搬运外骨骼人灵活性低、人机运动协同差的问题，文中设计了一种两连杆串联式5DOF肩部运动自适应跟随上肢搬运助力外骨骼，对其进行了运动学分析，提出了一种基于人机交互数学模型和运动空间比较法的结构尺寸优化方法，并进行了运动灵活性实验。研究结果表明：文中优化方法可以对结构参数进行有效优化，优化后串联式两连杆长度降低75%。结构人机协同性良好，人体穿戴/未穿戴外骨骼条件下肩部上提/下落、外展/内收轨迹皮尔逊相关系数分别为0.99、0.96,可实现上肢运动作有效跟随。
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单位西安工业大学; 机电工程学院
