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摘要
针对传统的人工三维建模费时费力的问题,引入ORB-SLAM算法实现在线三维建模。ORB-SLAM算法通过对单目相机提取的图片进行特征提取,可实现低成本实时生成三维点云,即三维模型,但算法本身依赖于视觉词典的建立。实际应用中,受条件的限制,往往视觉词典难以制作。通过引入GMS匹配算法替换ORB-SLAM原算法中相应模块,在不需要词典向量的条件下成功实现了特征匹配,并利用KITTI数据集对改进算法进行了仿真实验。结果表明,该改进算法能保证原有建图精度和运行速度。最后用改进算法对变电站设备成功进行了在线三维建模。
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单位贵州电网有限责任公司
