新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化

作者：布挺; 焦文潭^*; 张刚; 王波

来源：包装工程, 2021, 42(21): 222-230.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.21.031

• 并联机器人
• 方位特征方程
• 精度
• 数值搜索法
• 工作空间边界

目的针对生产线码垛作业货物搬运需求,设计一种3T1R码垛并联机器人机构。方法利用方位特征方程分析机器人机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑结构特性。根据运动副的构型建立运动学逆解模型,考虑到码垛机器人运动范围的精度需求,采用一种新型的数值搜索法实现并联机构工作空间的快速高效搜索,同时,分析结构参数对工作空间体积的影响,选择鲸鱼优化算法对结构参数进行最优化设计。结果分析得到的机构工作空间较大且连续性较好,新型的数值搜索法可快速有效地搜索,得到准确的工作空间边界。结论优化后的并联机构具有良好的工作空间和较好的应用前景。

• 单位
  洛阳理工学院; 自动化学院