直驱H型平台的非奇异快速终端滑模同步控制

作者：苏普春; 王丽梅

来源：组合机床与自动化加工技术, 2020, (11): 74-77.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.11.017

• H型平台
• 同步控制
• 位置跟踪
• 非奇异快速终端滑模
• RBF神经网络
• 交叉耦合控制

针对直线电机易受端部效应、外部扰动和非线性摩擦力等不确定性影响而导致的H型平台跟踪精度和同步精度下降的问题,提出一种非奇异快速终端滑模(Non-singular Fast Terminal Sliding Mode, NFTSM)控制方案,并利用RBF神经网络的非线性映射能力拟合系统不确定性,提高系统的鲁棒性,减小H型平台伺服系统的位置跟踪误差。同时将交叉耦合控制(Cross-Coupling Control,CCC)与NFTSM相结合,实现H型平台双直线电机伺服系统的同步控制。仿真结果表明,所提出的控制策略减小了系统同步误差,具有快速的跟踪性能和较强的鲁棒性。

• 单位
  沈阳工业大学