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摘要
针对液压起重机在工作过程中易发生吊重摇摆等问题，为保证作业安全，提高运行稳定性，提出一种吊重防摆控制系统。利用拉格朗日法推导出吊重动力学微分方程，确定控制参数；结合D-H矩阵，分析支撑臂(主臂和转向臂)倾角空间动力学，建立其与吊重控制参数之间方程式；分析驱动支撑臂的油缸空间动力学，建立液压缸速度与支撑臂倾角关系方程，对油缸液压系统进行建模；最后，设计吊重防摆控制系统，该系统包括反馈控制器、前馈控制器和防摆控制器。仿真结果表明：所提出的控制系统能有效抑制起重机吊重摆动。
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单位许昌职业技术学院
