机器人的扣眼定位跟踪方法研究

作者：樊石; 任小洪; 董林鹭; 刘曦

来源：单片机与嵌入式系统应用, 2020, 20(05): 44-50.

• CamShift算法
• Haar
• 锁眼机器人
• Adaboost

在工业纺织中,由于织物扣眼难以精确定位,使得机器人不能准确对织物扣眼进行缝制。针对此问题,提出了机器人扣眼定位跟踪方法。首先借助Adaboost算法对目标图像进行特征提取,为了使算法满足实际工程要求,对原图进行积分图法特征提取,降低图像分类复杂度,从而提高扣眼检测准确度,再使用形态学滤波提取扣眼轮廓,将其作为CamShift跟踪算法的输入并实时更新扣眼的位置。该方法对研制锁眼机器人有一定的借鉴意义。

• 单位
  国网四川省电力公司电力科学研究院; 四川轻化工大学