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摘要
针对连续状态空间的非线性系统控制问题,提出一种基于残差梯度法的神经网络Q学习算法。该算法采用多层前馈神经网络逼近Q值函数,同时利用残差梯度法更新神经网络参数以保证收敛性。引入经验回放机制实现神经网络参数的小批量梯度更新,有效减少迭代次数,加快学习速度。为了进一步提高训练过程的稳定性,引入动量优化。此外,采用Softplus函数代替一般的ReLU激活函数,避免了ReLU函数在负数区域值恒为零所导致的某些神经元可能永远无法被激活,相应的权重参数可能永远无法被更新的问题。通过CartPole控制任务的仿真实验,验证了所提算法的正确性和有效性。
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