基于无迹变换的无迹四元数估计器姿态更新算法

作者：左云龙; 张晓锋; 常路宾^*

来源：海军工程大学学报, 2023, 35(06): 24-51.

• 姿态估计器
• 姿态更新
• 无迹四元数估计器
• 无迹变换

为了避免无迹四元数估计器(unscented quaternion estimator, USQUE)姿态更新中仍采用线性化传播以及未进行协方差更新的问题，提出了一种基于无迹变换(unscented transformation, UT)的USQUE姿态更新方法，给出了具体的算法步骤，并与4种姿态估计器进行了比较，证明了其有效性。在所提出的方法中，由于UT比线性化方法更精确，故姿态更新比传统方法更精确。此外，在基于UT的姿态更新中也可以更新姿态协方差，而在传统的USQUE中没有考虑这一点。因此，具有姿态协方差更新的USQUE性能优于传统的USQUE。

• 单位
  中国人民解放军海军工程大学