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摘要
对于目前常用的AGV,其引导方式主要有电磁引导、激光导航、惯性引导、普通视觉引导等,以上几种方式要么需要铺设线路、安装外部定位设备;要么受制于算法、方案的限制。导致以上四种或者类似引导方式的AGV有使用不便、成本过高、效率低等缺点,针对这些问题,设计了一个基于ROS开源机器人框架的AGV系统,利用激光雷达、imu、里程计等传感数据,结合gmapping、扩展卡尔曼滤波、AMCL等相关开源算法包实现了该系统的制作。经过测试,该系统能够在没有任何外部标记或者安装设备的环境下进行地图建立、自主导航等工作,并且在室内取得了较高的精度,可以进行任意位置的自由移动。
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