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摘要
人机协作缝纫中机器人对合作者意图的预测能够前摄机器人的期望轨迹,改善机器人运动滞后带来的柔顺性差的问题。本文采用人机交互力、机器人末端速度与末端位置作为径向基神经网络模型输入来训练缝纫机器人对合作者意图的预测,并用自适应交叉变异遗传算法优化径向基神经网络(GA-RBFNN)的权值和高斯函数的宽度矢量,改善径向基神经网络模型精度,提高模型对输出为机器人末端速度作为合作者意图的预测能力。实验结果表明,人机协作缝纫中,机器人对合作者意图的预测能够实现,意图预测的误差精度保持在10-2以下。
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