科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对多机器人巡逻中多数算法只利用被访问节点的相邻节点信息，导致平均空闲时间增加的问题，提出了一种基于多步长的分布式巡逻算法。首先，利用无向图对环境进行建模，其中存在路径的2个节点互为邻居，引入重要度刻画节点所在区域的重要程度。其次，设计基于个体机器人的效用函数，其中利用了被访问节点邻居的邻居信息，函数在结合相邻节点空闲时间和重要度的同时，考虑了相邻节点邻居的局部平均空闲时间和节点个数，进而通过比较效用函数来指导个体机器人运动。实验结果表明，该算法在机器人数量逐渐增多时，系统的全局平均空闲时间也逐渐缩短且具有很好的稳定性，相较于其他几种对比算法，该算法更加适用于机器人数量较多时的巡逻任务。
-
单位机电工程学院; 兰州交通大学
