多机器人协同编队作业是未来机器人技术发展的重要方向，相对于单个机器人来说，编队协同作业能够完成单一机器人无法完成的复杂任务。为了提高多移动机器人的编队控制效果以及执行效率，以一致性理论为基础，提出并设计了改进的领航-跟随一阶一致性编队算法，运用MATLAB进行仿真，结果表明，该方法误差范围小，具有较高的实用性，成果可用于煤矿井下多巡检机器人编队。
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