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摘要
在移动机器人的运行过程中，对于环境的感知、地图的构建以及路径规划成为其瓶颈问题。移动机器人进行路径规划时常采用2D激光雷达对障碍物进行定位，并构建机器人用于导航的地图，但机器人在使用2D激光雷达扫描障碍物时只能得到高度固定的二维雷达点云平面，机器人无法探测到在2D激光雷达高度以上的障碍物和低于激光雷达的障碍物。因此，若只使用2D激光雷达完成障碍物的探测，则可能得不到空间内完整的障碍物信息，导致移动机器人行为决策层失败。本文研究应用发现通过双目深度相机与2D激光雷达相互结合的感知方式，可融合出维度更高的3D信息环境，为移动机器人的决策规划行为提供更详细的场景信息，获得更佳的表现。
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单位佛山科学技术学院; 自动化学院
