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摘要
为提高串联机械臂逆运动学的求解精度、简化求解难度及增强求解通用性，提出一种适用于各类串联机械臂逆运动学求解的改进群智能算法；根据改进D-H参数法建立机械臂运动学模型，以最小化位姿误差为优化指标建立目标函数，将逆运动学求解问题转化为优化控制问题。通过多种群混沌协同搜索策略、最优学习策略、多重变异扰动策略和跳出局部最优策略4种改进策略提出一种多策略协调改进的灰狼优化(multi strategy coordination improved grey wolf optimization, MSCIGWO)算法，并应用于求解各类串联机械臂逆运动学。仿真试验结果表明，改进后的灰狼优化算法求解性能得到极大提高，相比于直接采用灰狼优化算法求解机械臂逆运动学，MSCIGWO算法的收敛速度、收敛稳定性更强且可高精度收敛至精确小数点后12位数值精度的理想位姿，验证了该算法求解的有效性与通用性。
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单位辽宁科技学院; 沈阳工业大学
