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摘要
传统带电作业采用人工方式，但高空、高压危险作业环境与高劳动强度对作业人员人身安全构成一定威胁；针对10 kV配电网带电作业的实际需求，采用12米高液压升降平台和两台协作型六轴机械臂，设计开发了双臂六轴机器人系统；采用ARM嵌入式处理器，设计开发了双臂机器人控制器硬件和软件，根据实际作业应用需求，给出了机械臂运动路径规划方法，通过WiFi无线通讯方式和SOCKET编程实现了对双臂机器人的现场操作控制，采用LoRa无线通讯网络，设计开发了LoRa主站模块和LoRa专用工具模块，采用LoRa定点扫描通讯方式，实现了各工具模块和机器人控制器的相互通讯；在某培训实验基地10 kV配电线路上，对带电作业机器人系统进行了现场实验，验证了剥皮、接引流线等各项设计功能，机器人从接收到剥皮指令开始到剥皮作业完成，整个过程用时3分20秒；完成接引流线作业全程用时2分50秒。
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单位自动化学院; 北京工业大学
