面向半失能老人的移动辅助机器人设计与实验

作者：李刚; 王玉娟^*; 兰凤文; 杜振军; 郭冰; 孙乾城

来源：机械传动, 2021, 45(04): 142-151.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.04.023

• 移动辅助机器人
• 结构设计
• 人机耦合
• 仿真分析
• 系统框架
• 实验

为解决由于下肢肌力衰退、骨关节疾病、心脑血管疾病、脊髓损伤等导致的半失能老人下肢运动功能障碍问题(如无法独立完成行走、站立、坐下等基本生活动作),提出了一种具有辅助行走、辅助落座、辅助搬移功能的移动辅助机器人结构设计方案。针对人体尺寸分布规律,对结构部件进行了尺寸计算。为保证机构具有足够的结构强度,对关键部件进行了有限元仿真分析。在此基础上,建立了人-机耦合系统模型,完成了人-机耦合情况下的运动学仿真。提出了移动辅助机器人硬件系统设计方案,搭建了电气系统连接,完成了硬件电路设计。为验证理论成果的正确性,加工了实验样机,进行了相关实验。

• 单位
  哈尔滨工业大学（深圳）; 沈阳新松机器人自动化股份有限公司