RGB-D SLAM V2系统算法分析与性能评估

作者：李明灿; 贾永兴; 王聪

来源：通信技术, 2021, 54(04): 911-916.

• 信息感知
• RGB-D SLAM V2
• 算法分析
• 性能评估

健壮的SLAM系统对机器人导航和操作有着深远的意义,因此介绍RGB-D SLAM V2系统,并对算法的数据集测试效果和真实场景的建图效果进行评估,即简要介绍SLAM技术发展的背景和意义,评估RGB-D SLAM V2系统的框架、算法设计、创新点和实际性能。从实验结果可以看出,算法定位的精度基本拟合真实的运动,对环境的重现也可用于视觉观测,具有极好的可扩展性。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学