现有可见光定位大多采用调制光源进行定位,需要为每个光源配置额外的调制硬件,大大增加了定位系统的成本。提出一种未调制光源的定位方法,考虑单个光源和多个光源下的定位情况。用机器人上的光电二极管直接采集光信号强度,利用三边测量确定机器人的大致运动轨迹,通过卡尔曼滤波对运动轨迹进行优化。实验仿真结果表明,定位精度提高,同时定位系统的成本大大降低。
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