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摘要
针对目前3D激光里程计在室外场景应用中存在定位精度不高、鲁棒性不足的问题，提出一种融合激光雷达和IMU的定位与建图方法。首先，在前端里程计中，按曲率提取激光点云线面特征，进行帧间关联后得到残差函数，求解残差关于增量的雅可比，用高斯牛顿法解出相对位姿变换。其次，在后端优化中，建立IMU的预积分模型并求解残差及方差，将预积分约束、激光里程计约束和回环因子加入到图优化的框架中，最小化其误差并求解增量方程，最后得到全局一致的地图。在KITTI数据集上进行了仿真测试，相比于纯激光方法，绝对位姿误差大幅降低，表明所提的融合方法精度和鲁棒性均高于纯激光方法。
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