基于无人叉车行驶时间优化的改进A^*算法

作者：童亚男; 肖本贤

来源：合肥工业大学学报(自然科学版), 2023, 46(11): 1447-1453+1478.

DOI：10.3969/j.issn.1003-5060.2023.11.002

• 路径规划
• A*算法
• 无人叉车
• 栅格地图
• 路径优化

传统A*算法规划所得路径拐点个数多、转弯角度大，导致无人叉车在行驶过程中需要频繁进行制动、转向等操作，增加了行驶时间和危险系数。为解决上述问题，文章以无人叉车为研究对象，采用8向栅格地图对环境建模，提出一种基于行驶时间优化的A*算法。通过引入转弯行驶时间及转弯代价补偿参数优化实际代价函数，以减少路径中的拐点；向启发函数引入父节点启发函数，同时对启发函数的权重进行自适应调整，使搜索方向在更快地向目标节点靠近的同时保证路径最优。仿真实验结果表明：改进A*算法有效且实用；相较于传统A*算法，改进A*算法在30×30栅格地图中拐点个数减少40.00%,转弯总角度减少60.00%;在50×50栅格地图中拐点个数减少47.10%,转弯总角度减少65.90%。

• 单位
  合肥工业大学