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摘要
针对密集仓储系统中多台四向车作业时行进路径存在潜在交叉重叠，从而可能发生碰撞的问题，提出一种基于实时路况信息的交通调度方法。建立以“等”“绕”“躲”调度策略为主的调度框架，设计交通调度算法，实时扫描路况信息，识别两车之间交通冲突依赖关系并根据调度策略进行调整；构建多台四向车冲突有向图模型以表征多台四向车的交通冲突关系，基于冲突有向图实时控制四向车启停，从而实现实时避碰。随机任务试验结果表明，多台四向车同时作业时均能实现实时避碰。所提的交通调度方法能有效解决多台四向车之间的交通冲突问题，为实现安全高效的自动化仓储提供一定的技术基础。
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