基于边缘关联点云的激光雷达与相机外参标定方法

作者：冯欣; 李杰; 余崇圣; 钱基业; 何颖^*

来源：计算机应用研究, 2023, 40(08): 2537-2542.

DOI：10.19734/j.issn.1001-3695.2022.12.0793

• 特征提取
• 外参标定
• 双回波

激光雷达的点云和相机的图像经常被融合应用在多个领域。准确的外参标定是融合两者信息的前提。点云特征提取是外参标定的关键步骤。但是点云的低分辨率和低质量会影响标定结果的精度。针对这些问题，提出一种基于边缘关联点云的激光雷达与相机外参标定方法。首先，利用双回波提取标定板边缘关联点云；然后，通过优化方法从边缘关联点云中提取出与实际标定板尺寸大小兼容的标定板角点；最后，将点云中角点和图像中角点匹配。用多点透视方法求解激光雷达与相机之间的外参。实验结果表明，该方法的重投影误差为1.602px,低于同类对比方法，验证了该方法的有效性与准确性。

• 单位
  国网重庆市电力公司电力科学研究院; 中国科学院重庆绿色智能技术研究院; 重庆理工大学