<正>随着海洋石油开采、港口工程、海运和海上救助打捞事业的不断发展，海上大型浮吊驳船或装载型驳船在作业工程中越来越常见，然而这些驳船无论有无动力，进出港均需专业拖船拖带协助。不仅这些驳船大多具有自重大、转向力臂大等特点，惯性很难把握，拖带时容易产生偏荡，而且由于进出港航道及港池操作空间狭小，拖带时主拖船和协助拖船稍有不默契，就会发生擦碰码头或航道灯浮、误入养殖区等危险局面。因此，在进行这种高难度的特殊作业时，必须有系统的理论支持、
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