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摘要
针对视觉里程计中采用基本特征点匹配算法易出现误匹配现象,提出一种结合双向光流法的特征点环形匹配算法。该算法将双目图像与前后帧图像组成环形,前后帧图像采用双向金字塔光流法跟踪特征点,并剔除错误的特征点追踪结果。基本特征匹配算法通常采用快速最近邻匹配(FLANN)算法,但其结果包含很多误匹配的点对。本文提出的匹配算法不仅能剔除误匹配特征点,还能使特征点均匀分布于图像上。随后采用基于3D-2D点的P3P(Perspective-3-Point)算法结合RANSAC(Random Sample Consensus)得到初始位姿估计结果,再利用g2o(General Graph Optimization)库对位姿估计结果进一步优化。定位实验结果表明,结合双向光流法的特征点环形匹配算法具有更高的定位精度。
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