基于Robotic Toolbox和ADAMS的机器人运动学及动力学仿真

作者：刘振; 李本旺; 合烨; 陈小安^*; 徐超

来源：机床与液压, 2019, 47(22): 154-156.

• 六自由度机器人
• 运动学分析
• 动力学仿真

对国产机器人BRIR801-5进行运动学分析,采用MATLAB工具箱Robotic Toolbox对机器人进行了建模仿真,通过轨迹规划得到关节位移、角速度、角加速度曲线,利用ADAMS软件对机器人进行了动力学仿真,得到关节力矩曲线,验证理论分析正确性和机器人机构设计的合理性,为机器人结构设计和仿真提供参考。

• 单位
  重庆大学