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摘要
本发明公开了一种基于距离信息的单幅图像相机焦距估计方法,包括：1)从单幅图像当中人工标记距离信息；2)根据简化针孔相机模型,使用距离信息建立非线性方程组,再利用单目标优化问题转化法将非线性方程组转化为基于归一化距离的优化问题；3)使用多随机初始化点的L-BFGS-B优化算法求解基于归一化距离的优化问题,得到初步的相机焦距估计值；4)使用深度扰动技术增强初步的相机焦距估计值的稳定性,得到最终的相机焦距估计值。本发明基于距离信息进行单幅图像的相机焦距估计,能够使用图像上普遍存在的距离信息进行相机标定,缓解图像线索难以寻找的问题,同时提高了相机标定的精度,进一步可实现更灵活和精确的下游应用。
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